Yayasan Negeri Sembilan telah ditubuhkan di bawah Enakmen Yayasan Negeri Sembilan No. 6 pada tahun 1979 dan mula beroperasi pada 1 Januari 1980.

Yayasan Negeri Sembilan diterajui oleh seorang Ketua Eksekutif yang dikenali sebagai Pengarah dan dibantu oleh empat (4) orang pegawai serta kakitangan sokongan yang lain.

Tujuan penubuhan Yayasan Negeri Sembilan adalah bagi membolehkan Yayasan Negeri Sembilan menjalankan aktiviti sosial dan ekonomi terutama dalam aktiviti menaja dan memajukan peluang mendapat pendidikan di kalangan rakyat Negeri Sembilan melalui pinjaman pendidikan, biasiswa dan bantuan kewangan.

Selain itu, Yayasan Negeri Sembilan juga menjalankan aktiviti memberi bantuan dan pertolongan kepada pertubuhan atau badan-badan untuk maksud khairat, saintifik, perubatan, kebajikan, kemasyarakatan, pendidikan dan memberi sumbangan untuk meringankan beban akibat malapetaka seperti banjir, kebakaran dan lain-lain.